Die Planeten verlaufen nicht genau in der Ekliptik. Daher stehen die Chancen gut, dass so ein Körper oben oder unten an der Erde vorbeischießen würde, zumal die Kraft die ihn abgelenkt hätte, ihn vermutlich noch zusätzlich auch aus der Ekliptik herausgelenkt hätte.
Bahnen sind aber nicht konstant. Sofern die Bahnen nicht in einer Resonanz sind, werden zwei Himmelskörper, deren Bahn sich überschneidet, früher oder später zusammenstossen.
Die Aufprallgeschwindigkeit wäre bei einem von weiter entfernt kommenden Objekt wahrscheinlich auch größer, als bei einem sehr nahen Objekt. Je größer aber die Geschwindigkeit, desto schwieriger wird es für die Erde das überhaupt zu überleben, bzw. bei einem günstigen Einschlagswinkel für die Trümmer nah genug an der Erde zu bleiben um von ihr eingefangen zu werden.
Das Problem ist nicht so sehr das Überleben (wobei es durchaus auch "erosive" Giant Impacts gibt, in denen das grösste Trümmerteil nach der Kollision weniger Masse hat als vorher), sondern dass bei zu stark verschiedenen Bahnen der Drehimpuls des Erde-Mond-Systems zu gross wird. Die "frontale Kollision", die man sich da vorstellt, hat ohnehin schon das Problem, dass das System am Ende überschüssigen Drehimpuls abbauen muss, was Cuk & Stewart 2012 über eine Resonanz gemacht haben.
bei einem günstigen Einschlagswinkel für die Trümmer nah genug an der Erde zu bleiben um von ihr eingefangen zu werden.
Die Nähe ist nicht direkt das Problem, sondern die Geschwindigkeit der Trümmer. Je mehr davon über der Fluchtgeschwindigkeit der Erde liegen, desto weniger bleiben für die Mondbildende Scheibe übrig. Aber ich nehme an, das hast du gemeint.
Wie viele solcher Mond- bis Marsgroßen Obejekte hat es denn vermutlich gegeben?
Nun, das innere Sonnensystem hat etwa 200 Mond- bzw. 20 Marsmassen... Und dann dürfte die Akkretion von Embryos zu Planeten nicht perfekt effizient sein. Ein paar hundert dürften es schon gewesen sein.
Hätte sie nicht stattdessen einfach kleineren Staub aufsammeln können?
Das Problem ist, dass Planeten mit mehr als einer Mond- bis Marsmasse (die Masse hängt etwas von der Entfernung zur Sonne ab sowie von der Dichte der Scheibe) mit ihrer Gravitation ein Loch in der Scheibe öffnen, sie schneiden sich also selbst von der Akkretion von zusätzlichem Material ab. Deshalb stockt die Planetenbildung bei dieser Grösse, und geht erst weiter, wenn die Scheibe weg ist.
Es scheint aber nicht der Normalfall zu sein, dass dabei ein Mond entsteht. Vermutlich weil meist die Einschlagsgeschwindigkeit so hoch ist, dass die Trümmer zu weit weg fliegen.
Der Normalfall vermutlich nicht - es gibt da eine Arbeit von Sebastian Elsner, wo er auf ca. 10% kommt. Das Problem ist, dass der Einschlag genügend Masse in die Umlaufbahn befördern muss, ohne den Drehimpuls zu stark hochzuschrauben.